空间机器人的智能控制器设计

• 作者: 丰保民 王常虹 解伟男 马广程
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机器人 模糊神经网络 智能控制 轨迹控制
• 年，卷（期）: 2006,（4）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 730-734
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 746字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1000-1328.2006.04.032

摘要

自由漂浮空间机器人动力学方程不能被参数线性化并且存在模型不确定性,使得基于数学模型的控制问题变得十分复杂.本文研究了自由漂浮空间机器人的智能控制方法,提出了一个鲁棒的模糊神经网络控制器.首先利用模糊神经网络控制器来逼近理想控制器,然后利用鲁棒控制器对逼近误差进行估计和抑制.根据Lyapunov函数建立的新的网络学习算法保证了系统的稳定性.最后利用该控制器对平面二连杆空间机器人进行了研究.仿真结果表明该智能控制方案是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王常虹	哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心	210	2067	21.0	32.0
2	马广程	哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心	33	346	9.0	18.0
3	丰保民	哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心	3	41	2.0	3.0
4	解伟男	哈尔滨工业大学空间控制与惯性技术研究中心	17	54	4.0	6.0