基于遗传算法的欠驱动机械臂优化控制研究

• 作者: 厉虹 张燕燕
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动 Acrobot 遗传算法 优化
• 年，卷（期）: 2006,（11）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 205-208
• 页数: 4页
• 分类号: TP391|TP27
• 字数: 3339字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-8331.2006.11.060

摘要

欠驱动系统是一类控制器少于系统自由度的二阶非完整系统.提出一种基于遗传算法优化的摇起控制器设计.该控制器主要用于控制Acrobot系统的摇起运动.首先运用部分反馈线性化的状态反馈控制设计摇起控制器,然后利用遗传算法对摇起控制器的三个参数进行在线自调整优化,以确保Acrobot摇起的动态性能达到最优化,为平滑而稳定地切换到平衡控制器提供保障.计算机仿真结果显示,该方法能大大缩短系统摇起到进入平衡状态的时间,并具有良好的动态性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	厉虹	北京机械工业学院计算机与自动化系	25	152	8.0	12.0
2	张燕燕	北京机械工业学院计算机与自动化系	1	7	1.0	1.0