基于神经网络策略的水下机械手轨迹控制

• 作者: 何晋 孟庆鑫 王华 王立权
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机械手 鲁棒控制 神经网络 滑模控制
• 年，卷（期）: 2006,（z1）
• 所属期刊栏目: 神经网络在自动控制领域应用
• 页码范围: 97-102
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3651字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2006.z1.021

摘要

提出了神经滑模控制系统用于水下机器手的轨迹控制.设计的基本组成:包括一个自适应神经网络控制器,实现线性化的反馈用于非确定参数的水下机械手;一个滑模控制弥补神精网络的近似误差.证明了闭环系统的稳定和控制目标轨迹跟踪能实现.仿真结果表明了该控制器对于非确定动力参数和水动力的干扰时具有很高的轨迹跟踪能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孟庆鑫	哈尔滨工程大学机电学院	292	2385	24.0	33.0
2	王立权	哈尔滨工程大学机电学院	236	1910	23.0	31.0
3	何晋	哈尔滨工业大学机电学院	19	51	5.0	6.0
4	王华	哈尔滨工程大学机电学院	42	368	12.0	18.0