新型力反馈双向伺服系统干扰观测器PID控制算法的研究

• 作者: 姚必强 张敬东 文广 李泽蓉 章甫 赵丁选
• 来源期刊: 重庆邮电学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 双向伺服控制系统 干扰观测器 鲁棒稳定性 抗干扰能力
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机与自动化
• 页码范围: 235-238
• 页数: 4页
• 分类号: TP272
• 字数: 1476字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-825X.2006.02.023

摘要

针对目前力反馈双向伺服遥操作工程机器人控制系统所存在的反馈力冲击过大及主从位移控制的随动性较差等问题,提出了在新型力反馈伺服系统中加入干扰观测器来改善从动机构的动态特性差异,从而提高从动机构的鲁棒稳定性和抗干扰能力.仿真结果表明提出的方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵丁选	吉林大学机械科学与工程学院	151	1802	21.0	31.0
2	文广	吉林大学机械科学与工程学院	21	253	7.0	15.0
4	姚必强	攀枝花学院机电工程学院	12	126	6.0	11.0
5	张敬东	攀枝花学院机电工程学院	52	177	7.0	10.0
8	李泽蓉	攀枝花学院机电工程学院	33	232	8.0	14.0
9	章甫		4	16	2.0	4.0