加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制

• 作者: 徐心和 方帅 曹洋
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 非完整约束 路径规划 轨迹规划 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 193-196
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2845字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1001-0920.2006.02.016

摘要

将移动机器人的运动规划与跟踪控制问题合并在一起,对加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制问题进行研究.提出基于贝塞尔曲线的路径规划方法,以满足机器人的非完整约束.在考虑所受加速度约束的条件下,通过规划机器人状态时间轨线的方法实现了时间最优的轨迹规划.基于控制李亚普诺夫函数推导出了轨迹跟踪的控制律.仿真实验结果表明所提出的算法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐心和	东北大学信息科学与工程学院	295	7536	42.0	73.0
2	方帅	合肥工业大学计算机与信息学院	63	1182	20.0	32.0
3	曹洋	中国科学技术大学自动化系	21	381	8.0	19.0