水下机器人半实物运动仿真系统的设计

• 作者: 万磊 徐玉如 毛宇峰 甘永
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 半实物运动仿真 硬件体系 软件体系 运动控制
• 年，卷（期）: 2006,（7）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 2026-2029
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3942字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-731X.2006.07.072

摘要

通过对水下机器人体系结构中的控制层进行实物仿真和对感知层以及执行层进行虚拟仿真相结合的方法建立了水下机器人半实物运动仿真系统,该仿真系统不仅能够对整个系统的软件逻辑进行测试,同时能够对水下机器人控制系统的硬件体系、数据接口、可靠性都进行验证.详细阐述了水下机器人半实物运动仿真系统的硬件和软件体系结构,并对虚拟仿真中的水动力仿真、运动传感器仿真以及实物仿真中的运动控制系统的设计进行了说明.最后通过远距离航行仿真试验和避碰仿真试验证明了所设计的水下机器人半实物运动仿真系统对实际海试具有重要的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	甘永	哈尔滨工程大学船舶工程学院海洋工程中心	12	428	8.0	12.0
2	徐玉如	哈尔滨工程大学船舶工程学院海洋工程中心	78	2541	28.0	48.0
3	万磊	哈尔滨工程大学船舶工程学院海洋工程中心	96	1473	22.0	32.0
4	毛宇峰	哈尔滨工程大学船舶工程学院海洋工程中心	3	71	3.0	3.0