未知环境中基于免疫网络的多机器人自主协作

• 作者: 韦巍 高云园
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 人工免疫系统 agent技术 异质机器人 自主协作
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 733-737
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 4463字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2006.05.001

摘要

为了实现机器人全自主的协同作业,利用单个agent的智能性以及免疫系统良好的工作机理,将人工免疫系统与agent技术相结合,提出一种免疫agent模型(IAN).在模型中机器人和环境被分别认为是抗体和抗原,并且基于此模型设计了一种可应用于未知环境中的多机器人自主协作方法,多个异质机器人自主协作完成在未知环境中的多个任务.算法中根据抗体和抗原、抗体和抗体之间的相互作用,系统自主选择合适的抗体消灭抗原,同时充分考虑异质机器人的差异性和独特性.在仿真实验中,多个能力不同的机器人通过协作将几个原先未知的箱子顺利地推到了目标点,实现了未知环境中的自主协作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韦巍	浙江大学电气工程学院	149	1731	22.0	36.0
2	高云园	浙江大学电气工程学院	4	51	3.0	4.0