全局信息分布式控制的自重构机器人运动研究

• 作者: 吴秋轩 曹广益 费燕琼
• 来源期刊: 辽宁工程技术大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自重构机器人 多智能体 运动规划 分布式控制
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 电气工程与计算机技术
• 页码范围: 727-730
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2759字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0562.2006.05.027

摘要

为了改进系统的性能,构建了同构阵列式模块化自重构机器人M-Cubes,该机器人具有12个自由度;结构简洁、紧凑,控制方便简单,可以构建任意的立方体结构,并对M-Cubes模块的基本运动进行了描述.搭建了基于自重构模块的分布式多智能体控制结构,根据系统的全局信息进行分布式控制,将控制分为三步,规划、协调和运动控制.结合模块的空间矢量进行路径规划,利用agent技术对模块间的相互作用进行协调,最后产生模块的翻转,实现模块的运动.利用Java 3D技术建立了可视化的模块化自重构机器人仿真环境,在此平台上对模块的运动进行了仿真,给出了一个4×2×2矩形阵列模块的平移仿真示例,验证了该控制算法和仿真平台的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹广益	上海交通大学燃料电池研究所	222	2707	25.0	42.0
2	吴秋轩	上海交通大学燃料电池研究所	19	131	7.0	10.0
3	费燕琼	上海交通大学机器人研究所	86	692	13.0	22.0