Motoman-UP20机器人运动学分析及求解

• 作者: 江淑园 熊震宇 胡中华 陈焕明
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 弧焊机器人 运动学分析 坐标变换 仿真
• 年，卷（期）: 2006,（5）
• 所属期刊栏目: 研究与分析
• 页码范围: 24-26,37
• 页数: 4页
• 分类号: TH113.2+2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-4414.2006.05.013

摘要

采用Denavit-Hartenberg坐标变换法建立Motoman-UP20六自由度机器人运动学模型,并将机器人分解为位置结构和姿态结构,利用臂腕分离法对手臂进行逆运动学分析,并在此基础上推导出末端执行器的逆运动学算法,该算法计算量最小,误差也较小,且可利用机器人的示教盒进行快速检验.利用仿真软件Rotsy建立机器人及其工作环境,仿真证明了该方法的有效性.该算法用于对开发机器人离线编程系统具有重要的作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	江淑园		30	306	9.0	17.0
2	胡中华		7	63	3.0	7.0
3	熊震宇		57	433	12.0	18.0
4	陈焕明		51	430	11.0	19.0