3T-1R并联平台的工作空间分析与优化设计

• 作者: 周兆忠 蒯苏苏 马履中 马晓丽
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人机构 反解模型 工作空间 优化设计 正交试验设计法 遗传算法
• 年，卷（期）: 2006,（18）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1938-1943
• 页数: 6页
• 分类号: TP3
• 字数: 5327字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2006.18.018

摘要

研究一种新型四自由度并联机器人机构的工作空间和优化设计.在三平移一转动并联平台位置反解模型基础上,分析了反解模型中约束动平台运动的因素.运用蒙特卡罗方法思想及三维网格搜索法得到机构的工作空间,分析了工作空间的几何性质.探讨了机构的全域条件数,并以它作为优化设计的目标函数.对正交试验设计法和遗传算法的寻优算法进行分析比较,提出一种设计变量多且适应度函数难求的正交-遗传试验法的优化方法,将这种方法应用于机构的优化设计中,获得优化工作空间性能的结构参数方案.实例证明这种优化方法行之有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马履中		173	2046	25.0	33.0
2	马晓丽		30	206	8.0	13.0
3	周兆忠		37	137	7.0	9.0
4	蒯苏苏		19	53	3.0	6.0