二轮行走倒立摆系统建模与鲁棒方差控制

• 作者: 张玉斌 陈星 魏衡华
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 二轮行走倒立摆 不确定性 鲁棒 方差
• 年，卷（期）: 2006,（3）
• 所属期刊栏目: 仿真应用研究
• 页码范围: 263-266
• 页数: 4页
• 分类号: TP273.5
• 字数: 2560字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2006.03.072

摘要

为了控制二轮行走倒立摆在保持摆杆稳定的同时在水平面上自由行走,首先应用动力学原理对其进行受力分析,建立整个系统的状态空间方程,并将该方程解耦分解成两个独立的子系统.在建模的过程中充分考虑系统中可能存在的不确定性以及噪声.然后在不确定模型的基础上,应用具有圆盘极点和反差约束的鲁棒控制算法来设计该系统的状态反馈控制律,使得闭环系统在噪声以及所有允许的不确定性的影响下,仍然能够保证较好的动态和稳态性能.仿真和实际应用均表明该方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏衡华	中国科学技术大学自动化系	41	624	13.0	24.0
2	陈星	中国科学技术大学自动化系	33	547	13.0	23.0
3	张玉斌	中国科学技术大学自动化系	7	199	5.0	7.0