基于滑移率的月球车轨迹跟踪控制

• 作者: 周兰凤 洪炳熔 郭琦
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹跟踪 月球车 滑移率
• 年，卷（期）: 2006,（20）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 1-3
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2225字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-8331.2006.20.001

摘要

针对平整坡面上行驶的月球车,研究了基于滑移率的月球车轨迹跟踪控制新方法.它是基于描述月球车运动的动力学模型方程,将左右轮滑移率及两转向前轮的失配角作为控制参数,利用小波插值方法,进行数值求解,从而实现月球车期望轨迹的跟踪控制.该方法计算量小、方法简单、精度高,且可实现任意的非线性曲线的期望轨迹追踪.数值实验验证了该方法的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	洪炳熔	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	126	2827	27.0	49.0
2	周兰凤	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	8	96	5.0	8.0
3	郭琦	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	20	175	6.0	12.0