EKF、UKF、PF目标跟踪性能的比较

• 作者: 万莉 刘焰春 皮亦鸣
• 来源期刊: 雷达科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 目标跟踪 后验概率密度函数 非线性滤波 粒子滤波 扩展卡尔曼滤波 不敏卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 总体工程
• 页码范围: 13-16
• 页数: 4页
• 分类号: TN957
• 字数: 3337字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-2337.2007.01.003

摘要

雷达系统的非线性目标跟踪已被人们广泛重视.扩展卡尔曼滤波器(EKF)是将卡尔曼滤波器(KF)局部线性化,其算法简单、计算量小,适用于弱非线性、高斯环境下.不敏卡尔曼滤波器(UKF)是用一系列确定样本来逼近状态的后验概率密度,在高斯环境中,对任何非线性系统都有较好的跟踪性能.粒子滤波器(PF)是用随机样本来近似状态后验概率密度函数,适用于任何非线性非高斯系统.文中通过仿真实验,对三者的性能进行了仿真比较,结果证明在复杂的非高斯非线性环境中,粒子滤波器的性能明显优于另外两种滤波器,但计算复杂,耗时长.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	万莉		1	97	1.0	1.0
2	刘焰春		2	110	2.0	2.0
3	皮亦鸣		103	1158	17.0	26.0