高速并联机械手轨迹规划及数值仿真

• 作者: 倪雁冰 宗升发 张善青
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机械手 轨迹规划 数值仿真
• 年，卷（期）: 2007,（8）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 37-39,42
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 1440字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2265.2007.08.009

摘要

在运动学分析和动力学分析的基础上,针对抓放操作的需要,在操作空间研究diamond高速并联机械手的两种轨迹规划方式:正弦运动规律和3-4-5次多项式运动规律,借助数学工具MATLAB,计算出速度、加速度、力矩、电机功率等运动学参数值和动力学参数值,并进行计算机数值仿真,比较两种运动规律的优缺点,可作为控制机械手运动的优选依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张善青	天津理工大学机械工程学院	20	88	5.0	8.0
3	倪雁冰	天津大学机械工程学院	44	637	15.0	24.0
4	宗升发	天津理工大学机械工程学院	3	61	2.0	3.0