欠驱动水平机械臂的遗传优化分层滑模控制

• 作者: 原新 朱齐丹 林壮
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 欠驱动 变结构控制 遗传算法
• 年，卷（期）: 2007,（12）
• 页码范围: 1337-1342
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 5366字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2007.12.008

摘要

对具有非驱动关节的水平二自由度机械臂系统,提出了基于遗传算法的在全局参数空间内进行全参数寻优的改进分层滑模变结构控制方法.解决了水平欠驱动系统的变结构控制问题以及由于欠驱动系统控制缺少通用的参数计算方法而产生的控制精度低的问题.仿真结果表明了该控制方法的有效性,并且优化后的控制器具有较好的适应性和控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	原新	哈尔滨工程大学自动化学院	23	172	6.0	12.0
2	朱齐丹	哈尔滨工程大学自动化学院	227	2033	24.0	33.0
3	林壮	哈尔滨工程大学自动化学院	24	162	8.0	11.0