基于非线性滤波的移动机器人位姿估计

• 作者: 俞金寿 刘士荣 陈杨钟
• 来源期刊: 华东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 位姿估计 扩展卡尔曼滤波 粒子滤波 非线性滤波
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 页码范围: 558-563
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4462字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-3080.2007.04.022

摘要

研究了基于扩展卡尔曼滤波和粒子滤波的移动机器人位姿估计.由于扩展卡尔曼滤波必须假定噪声服从高斯分布,若用于复杂非线性系统,其估计精度不甚理想.粒子滤波对噪声类型没有限制,正在成为非线性系统状态估计的有效近似方法.在不同噪声条件下,对基于粒子滤波和扩展卡尔曼滤波的移动机器人位姿估计问题进行了比较研究.仿真结果表明:粒子滤波能明显地改善移动机器人位姿估计的鲁棒性和精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘士荣	杭州电子科技大学自动化研究所	73	1072	16.0	30.0
2	俞金寿	华东理工大学自动化研究所	199	3638	32.0	51.0
3	陈杨钟	华东理工大学自动化研究所	1	11	1.0	1.0