基于RTOS的幕墙擦洗机器人平台控制系统开发

• 作者: 宗光华 易宏宇 王巍
• 来源期刊: 军民两用技术与产品
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 μC/OS-Ⅱ 实时系统
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 40-41,48
• 页数: 3页
• 分类号: TP2
• 字数: 2044字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-8119.2007.02.015

摘要

为满足幕墙擦洗机器人平台对控制系统实时性和并发性的要求,以μC/OS-Ⅱ实时操作系统(RTOS)为平台,针对本机器人的特定应用开发了其软硬件系统.介绍了擦洗机器人的功能结构特征.说明了控制系统结构.以此为基础,分析了机器人本体多任务软件的划分和任务优先级的确定.实验证明本控制系统有效地实现了机器人运动层的控制协调.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宗光华	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	196	2898	27.0	46.0
2	王巍	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	62	332	10.0	15.0
3	易宏宇	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	2	3	1.0	1.0