基于人类运动控制的用于电动辅助轮椅的重力抑制控制方法

• 作者: 吴世训 堀洋一
• 来源期刊: 河北工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 电动辅助轮椅 干扰抑制 二自由度控制 阻抗控制 干扰观测器
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 页码范围: 27-33
• 页数: 7页
• 分类号: TH789
• 字数: 4016字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-2373.2007.02.006

摘要

尽管电动辅助轮椅越来越需要干扰抑制控制,但是这类研究还不多.本文基于对人类运动控制的研究提出一种干扰抑制控制方法,该方法对纵向运动采用速度控制,而对横向运动采用位置控制.由于本研究所使用的电动辅助轮椅有两个电动马达,所以在纵横两个方向上可以采用不同的干扰抑制控制.本文设计了纵横两个方向上的干扰抑制控制器,并且进行了试验验证.文中主要外在干扰为重力.