机械手多线段目标实时视觉检测与定位

• 作者: 常发亮 张赞 马志强
• 来源期刊: 电子测量与仪器学报
• 学科: 工学
• 关键词: 计算机视觉 多线段检测 Hough变换 机械手 货物拣选
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 页码范围: 99-103
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 2426字
• 语种: 中文

摘要

本文提出了一种基于视觉的机械手拣选中的货物线边缘实时Hough变换检测与定位方法.在图像预处理的基础上,采用判断分析法对货箱货物图像进行二值化,提取货箱及货物的边缘,利用滤波方法尽可能去掉非边缘部分.对边缘图像进行细化处理,利用多尺度Hough变换得到对应货箱及货物的八条直线方程,依此在子像素分辨率下求得货箱及货物的方位及相对位置,控制机械手运动定位并进行货物抓取.实验结果表明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	常发亮	山东大学控制科学与工程学院	84	1550	21.0	36.0
2	马志强	山东大学控制科学与工程学院	5	25	3.0	5.0
3	张赞	山东大学控制科学与工程学院	3	17	1.0	3.0