自行车机器人动力学建模与MIMO反馈线性化

• 作者: 廖启征 郭磊 魏世民
• 来源期刊: 北京邮电大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自行车机器人 动力学模型 多输入多输出仿射非线性系统 输入输出线性化
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 研究报告
• 页码范围: 80-84,95
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 2676字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-5321.2007.01.018

摘要

基于拉格朗日方法建立了自行车机器人的多输入多输出动力学模型.为了达到使自行车机器人保持自平衡的目的,将车把转动角度、车体倾倒角度和后轮转动速度作为系统输出;将转动车把的力矩、调节质心的力矩和后轮的驱动力矩作为系统输入,从而构建了具有3个输入、3个输出的仿射非线性系统.基于多输入多输出仿射非线性系统的输入输出线性化理论对其进行分析,通过精确线性化得到了等效的线性系统,并对该等效线性系统进行了分析,通过状态反馈实现了极点配置.通过计算机仿真验证了该控制律的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	廖启征	北京邮电大学自动化学院	134	1809	21.0	36.0
2	郭磊	北京邮电大学自动化学院	49	404	12.0	17.0
3	魏世民	北京邮电大学自动化学院	122	1138	17.0	27.0