基于交流伺服电机驱动的并联机器人动态滑模控制

• 作者: 张宏涛 朱彩红 陆晶 高国琴
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 滑模控制 交流伺服电机
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 9-11
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 3138字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2354.2007.05.003

摘要

并联机器人具有刚度大、承载能力强、误差小等特点,针对以交流伺服电机驱动的并联机器人机构--GPM-200并联机构,建立了控制系统模型,并在其工作空间中进行了轨迹规划,而后设计了一种动态滑模控制算法,在Matlab/Simulink上进行了仿真实验,结果表明:该算法鲁棒性好,且系统抗干扰能力强,对系统参数变化不敏感,具有良好的跟踪性能,实现了对该并联机器人的高精度实时控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高国琴	江苏大学电气学院	94	673	12.0	21.0
2	朱彩红	江苏大学电气学院	2	25	2.0	2.0
3	陆晶	江苏大学电气学院	2	25	2.0	2.0
4	张宏涛	江苏大学电气学院	3	16	3.0	3.0