主被动测量机器人轨迹控制的误差分析与补偿

• 作者: 吴水华 董佳伟 贠超
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 测量机器人 误差补偿 轨迹误差
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 所属期刊栏目: 研究与分析
• 页码范围: 25-28
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-4414.2007.06.014

摘要

主被动关节臂式测量机器人兼具了柔性测量臂测量灵活和传统机器人可编程的特点.基于Denavit-Hartenberg方法建立了测量机器人的数学模型,根据测量机器人和被测对象自身特点和相互关系对系统中实际存在的各种误差因素进行分析,并引入了轨迹误差传递函数对机器人的轨迹进行了预先补偿,提高了系统的轨迹精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贠超	北京航空航天大学机器人研究所	127	1706	24.0	36.0
2	董佳伟	北京航空航天大学机器人研究所	2	2	1.0	1.0
3	吴水华		1	1	1.0	1.0