工业机器人控制的稳定性研究

• 作者: 石炜
• 来源期刊: 包钢科技
• 学科: 工学
• 关键词: 动力学 李雅普诺夫稳定性 矩阵
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 设备与自动化
• 页码范围: 40-42
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2375字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-5438.2007.02.014

摘要

机器人在运动过程中,按一定的速度到达某一位置时必然有惯性力和哥氏力对其影响,而机器人能否在指定位置趋于稳定,作为动力学研究的一个方面,也是一个亟待研究的课题.文章应用李亚普诺夫稳定性理论对采用简单的误差驱动伺服控制的大多数工业机器人的稳定性进行了公式推导,证明了工业机器人的运动最终必趋于稳定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	石炜	内蒙古科技大学机械工程学院	25	70	4.0	7.0