基于激光跟踪仪的机器人运动学参数标定方法

• 作者: 任永杰 叶声华 李定坤 王一
• 来源期刊: 天津大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 绝对定位精度 激光跟踪仪 D-H模型 运动约束
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 所属期刊栏目: 精密仪器与光电子工程
• 页码范围: 202-205
• 页数: 4页
• 分类号: TP243.2
• 字数: 2613字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0493-2137.2007.02.014

摘要

工业机器人的连杆参数误差是影响其绝对定位精度的最主要因素,为改善机器人的绝对定位精度,借助了高精度且可以实现绝对坐标测量的先进测量仪器--激光跟踪仪,以及功能强大的CAM2 Measure 4.0配套软件,从机器人自身的运动约束出发,构建起实际的D-H模型坐标系,进而对运动学参数进行了修正,获得了关节变量与末端法兰盘中心位置在基坐标系下的准确映射关系.结果表明,标定后的平均误差及均方根误差均改善了40%以上,且该方法易于实现,通用性强,能明显改善精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶声华	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	292	6282	40.0	63.0
2	王一	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	13	390	8.0	13.0
3	任永杰	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	54	777	13.0	27.0
4	李定坤	天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室	2	206	2.0	2.0