用于精密微装配的全方位微小机器人

• 作者: 张蕊华 陈海初
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 微小型机器人 微操作 移动定位 微驱动器 微装配
• 年，卷（期）: 2007,（8）
• 所属期刊栏目: 自动化技术、计算机技术
• 页码范围: 1233-1237
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3211字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2007.08.001

摘要

研制出了一种90 mm×60 mm×85 mm,可用于精密微装配作业的全方位微小型机器人,机器人集成了移动定位单元与精密微操作单元,移动定位单元由微型电机驱动的快速宏运动单元与压电陶瓷驱动的精密微运动单元两部分组成,最大宏运动速度为50 mm/s,开环定位精度1 mm,微运动最大速度200 μm/s,开环定位精度1 μm,分辨率为50 nm;微操作单元由压电陶瓷驱动的球基微驱动器与微夹持器两部分组成,微驱动器转动分辨率为0.000 1°,定位精度为0.000 5°,微驱动器金属球可以实现空间复杂的扫描运动,同时带动微夹持器末端实现精密定位,微夹持器采用压电陶瓷驱动的两级杠杆放大机构,末端最大张合位移为280 μm,最大微夹持力为0.1 N.开发了基于视觉反馈的微装配作业控制系统,并在视觉的引导下,实现了机器人对微型齿轮、微型轴/孔等元件的夹取、搬运等微作业任务,并顺利完成了Φ180 μm微型轴与Φ200 μm微型孔之间的精密装配实验研究.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张蕊华	南昌大学机电学院	29	147	8.0	10.0
2	陈海初	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	10	64	5.0	7.0