对称6-6 Stewart平台实时位置正解的高效算法

• 作者: 傅绍文 姚郁
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart平台 位置正解 数值方法
• 年，卷（期）: 2007,（8）
• 页码范围: 961-964
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2706字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2007.08.002

摘要

给出了对称6-6 Stewart平台连续运动实时位置正解的3种高效率数值方法.第一种方法对原始的六维非线性方程组进行同解变换后,使用简化的牛顿迭代法求解.第二种方法利用位置反解来求解平台的位置正解,通过引入特殊的矩阵求逆公式提高了计算效率.第三种方法是将非线性方程组由六维降到四维,再采用简化的牛顿迭代法求得数值解.要求正解精度达到10-8情况下,3种算法平均耗时依次为20.46μs、11.67μs和5.99μs,满足了平台运动控制实时解算位姿的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚郁	哈尔滨工业大学控制与仿真中心	135	1464	21.0	30.0
2	傅绍文	哈尔滨工业大学控制与仿真中心	12	100	7.0	9.0