基于Jacobian矩阵的6-6 Stewart平台结构校准

• 作者: 吴盛林 董彦良
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 6-6 Stewart平台 Jacobian矩阵 结构校准 误差模型
• 年，卷（期）: 2003,（7）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 559-562
• 页数: 4页
• 分类号: TP202
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2003.07.006

摘要

针对简化误差源模型(含42个误差量),建立了基于Jacobian矩阵的6-6 Stewart平台误差模型,并依据该模型,提出了一种6-6 Stewart平台外部校准算法,仿真研究表明,该算法具有理论上的正确性和工程上的可行性.同时指出了该算法的关键是以系数矩阵A的条件数局部最优为目标的测量矩阵的优化问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴盛林		60	1253	22.0	33.0
2	董彦良		26	209	8.0	13.0