具有超前特性的移动机器人跟踪截获控制算法

• 作者: 徐刚 郭小勤
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 运动目标跟踪 控制算法
• 年，卷（期）: 2007,（9）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 48-51
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3238字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2007.09.012

摘要

针对移动机器人跟踪截获运动目标问题,本文提出了具有超前瞄准的跟踪截获控制算法.在已知直线恒速运动目标特性的情况下,推导出了直线跟踪截获目标的超前瞄准角的计算公式.在目标特性未知的情况下,提出了基于目标视线角的修正PD控制算法.仿真试验结果表明该方法与常规的基于目标视线角的方法比较,能有效地改善机器人跟踪特性,其跟踪轨迹平直,目标截获时间短.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐刚	深圳大学机电与控制工程学院	54	224	9.0	11.0
2	郭小勤	深圳大学机电与控制工程学院	23	167	7.0	12.0