基于FD的微小型姿态系统的姿态估计算法

• 作者: 张海 范耀祖 赵世峰
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 姿态估计 故障检测 卡尔曼滤波 捷联惯性导航系统
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 电子与自动控制
• 页码范围: 336-340
• 页数: 5页
• 分类号: V249.122+.2
• 字数: 4005字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-5965.2007.03.021

摘要

分别利用微惯性测量单元(MIMU,Micro Inertial Measurement Unit)中的3个加速度计与3个陀螺仪对载体的姿态角进行估计,同时,搭建捷联惯性导航系统,建立姿态误差方程,使用卡尔曼滤波估计载体姿态误差角.构造残差及统计量,利用状态残差检验的故障检测方法,对载体的运动状态进行分离,判断加速度计估计出的姿态角的可用性,对姿态角进行融合.既保证了姿态估计系统的动态性能,又提高了估计精度.由于使用微电子机械系统(MEMS,Micro Electro Mechanical System)惯性器件,使得姿态估计系统的体积小、重量轻、造价低,特别适于微小型载体使用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张海	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	74	767	15.0	24.0
2	范耀祖	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	30	335	11.0	18.0
3	赵世峰	北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院	7	36	3.0	6.0