基于激光雷达的移动机器人运动目标检测与跟踪

• 作者: 于金霞 段琢华 蔡自兴
• 来源期刊: 电子器件
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 激光雷达 运动目标检测与跟踪 栅格地图匹配 改进的粒子滤波
• 年，卷（期）: 2007,（6）
• 页码范围: 2301-2306
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 5224字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9490.2007.06.084

摘要

运动目标的检测与跟踪是移动机器人研究的难点问题之一.基于2维激光雷达的性能分析与滤波设计的基础上,提出一种自主运动目标检测与跟踪的方法.通过k-近邻对激光雷达扫描的障碍进行聚类分析;基于栅格地图匹配的方法评估障碍的运动参数;检测出运动目标后,通过对机器人进行运动补偿,提出一种改进的粒子滤波算法对目标的运动状态进行评估.最后,利用自行研制的移动机器人进行算法评估,实验结果验证了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡自兴	中南大学信息科学与工程学院	393	7036	40.0	69.0
2	于金霞	河南理工大学计算机科学与技术学院	24	441	14.0	20.0
6	段琢华	中南大学信息科学与工程学院	28	288	9.0	16.0