栅格编码新方法在机器人路径规划中的应用

• 作者: 岑豫皖 张捍东 董保华 郑睿
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 路径规划 遗传算法 栅格法 十进制编码
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 页码范围: 50-53
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3211字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1671-4512.2007.01.016

摘要

基于遗传算法的移动机器人路径规划技术,提出了一种新的定长十进制路径编码机制.在对移动机器人的环境进行有效栅格剖分后,将障碍物表示为以栅格为基础的多边形,每个障碍物多边形的顶点对应于栅格线交点的惟一编号;随后将移动机器人的路径编码成以栅格地图上所有多边形有效顶点数之和为定长的十进制编码串,串中非零位上的十进制值对应着规划路径中途经障碍物多边形的顶点,各顶点在串中的顺序对应着其在规划路径中的顺序.所提出的编码方式拥有定长十进制编码机制通用性好的优点,并且基于此编码的遗传算法很容易克服路径规划算法中的障碍陷阱,使得路径规划算法更加简单有效,加快了遗传算法的收敛速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	岑豫皖	安徽工业大学电气信息学院	85	1014	14.0	28.0
2	张捍东	安徽工业大学电气信息学院	80	1240	16.0	34.0
3	郑睿	安徽工业大学电气信息学院	14	371	6.0	14.0
4	董保华	安徽工业大学电气信息学院	2	48	2.0	2.0