气动人工肌肉关节的建模与仿真

• 作者: 周洪 谢建蔚 陶国良
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 气动系统 气动人工肌肉 数学模型 仿真
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 流体传动与控制
• 页码范围: 450-455
• 页数: 6页
• 分类号: TH138
• 字数: 3469字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2007.03.017

摘要

为降低传统气动系统的成本,设计了气动人工肌肉(PMA)驱动的单自由度(DOF)运动关节系统.在研究PMA和脉宽调制(PWM)高速开关阀特性的基础上,建立了系统的多输入4阶仿射非线性数学模型.仿真分析了系统在不同输入控制量下的静、动态输出特性,并分别研究了摩擦力、负载、气源压力和工作容积4个主要因素对系统特性的影响.仿真结果表明,该系统开环稳定,且不论摩擦力存在与否,系统输入输出都存在着良好的静态线性关系,但静摩擦力影响稳态输出值,增加负载或减小气源压力都将引起系统超调和震荡加剧,而减小PMA内部的工作容积可以提高系统响应.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陶国良	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	107	1438	22.0	33.0
2	谢建蔚	浙江大学流体传动及控制国家重点实验室	8	232	7.0	8.0