6自由度3-UrRS并联机构的位置正解分析

• 作者: 高峰 高征
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 封闭解 正反解 6自由度
• 年，卷（期）: 2007,（12）
• 所属期刊栏目: 工程技术应用
• 页码范围: 171-177
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 字数: 3723字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2007.12.032

摘要

机构的位置分析是求解机构的输入与输出构件直接的位置关系,是机构运动分析最基本的任务,也是机构速度、加速度、受力分析、误差分析、工作空间分析、动力分析和机构综合等的基础.在实际应用中,解正解问题意味着决定机器人末端执行器当前实际的位姿.基于此,提出一种新型3支链6自由度并联机构3-UrRS,采用球面2自由度五杆机构作为复合驱动装置.以机构上平台3个顶点之间的长度为约束条件,建立约束方程,研究该并联机构的正解的封闭解形式,得到一个16次方的一元多项式方程.以3-UrRS自身的机构特点建立约束方程,得出反解的封闭解形式.最后对该正反解的研究结果进行数值验证,正解的计算结果与反解的计算结果十分吻合,仅有微小误差,这是由计算的累积误差引起的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰	上海交通大学机械与动力工程学院	186	2046	23.0	38.0
2	高征	河北大学电子信息工程学院	11	95	5.0	9.0