一种六自由度3-UrPS并联机构的正解研究

• 作者: 苏锐 高峰 高征
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 正解 封闭解 并联机构 数值验证
• 年，卷（期）: 2007,（7）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 846-850
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2007.07.022

摘要

提出了一种新型的三支链六自由度并联机构3-UrPS.以3-UrPS上平台三个顶点之间的长度为约束条件,中间变量即移动副的位移为未知量而建立约束方程,研究了该并联机构正解的封闭解形式,得到一元八次方程.利用十自由度球面机构本身的几何特征,得出了反解的封闭解形式,然后利用反解对正解进行了数值验证,其中一个实数解与反解求得的结果相对应,证明该正反解分析过程是正确的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高峰		186	2046	23.0	38.0
2	高征		11	95	5.0	9.0
3	苏锐		14	38	4.0	5.0