3-UrSR6自由度并联机构位置分析

• 作者: 游有鹏 虞启凯 韩江义
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 6自由度 位置正反解 空间分析
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 215-219
• 分类号: TH112
• 字数: 2550字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1298.2011.12.040

摘要

提出一种采用球面2自由度五杆作为驱动装置的3 - UrSR并联机构.对该机构自由度进行了计算,对机构的位置反解进行了分析和研究,并列出了正解的约束方程组.最后用反解验证了正解的正确性,给出了该机构的位姿分析的数值仿真实例及图形.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	游有鹏	南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室	122	1512	20.0	36.0
2	虞启凯	南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室	8	38	4.0	6.0
4	韩江义	江苏大学汽车与交通工程学院	15	64	5.0	8.0