未知室外环境下移动机器人的三维场景重建

• 作者: 刘济林 孙宇 项志宇
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 三维激光雷达 移动机器人 ICP配准算法 室外三维场景重建
• 年，卷（期）: 2007,（12）
• 所属期刊栏目: 计算机技术、电信技术
• 页码范围: 1949-1954
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 6114字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2007.12.001

摘要

针对传统最近点迭代(iterative closest point,ICP)算法的局限性与大型室外场景的特点,在处理算法速度、算法精度以及迭代陷人局部最小问题等多个方面提出了改进的ICP配准算法.并且在处理多帧匹配问题时,提出了新的在线多帧匹配方法与减小累积误差的离线多帧匹配方法.利用改善的ICP算法与多帧匹配方法,依靠三维激光雷达与移动机器人,重建了室外场景,形成了完整的室外三维地图,为实现未知室外环境下移动机器人的定位与导航打下基础.实验表明,该方法快速、精度高、鲁棒性强,适用于重建大型复杂的室外环境.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘济林	浙江大学信息与电子工程学系	141	1652	21.0	33.0
2	项志宇	浙江大学信息与电子工程学系	30	456	11.0	21.0
3	孙宇	浙江大学信息与电子工程学系	5	45	3.0	5.0