旋转二级倒立摆的控制系统设计与仿真

• 作者: 陶文华
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 旋转二级倒立摆 二次型最优控制 状态空间建模 状态反馈
• 年，卷（期）: 2007,（3）
• 所属期刊栏目: 仿真应用研究
• 页码范围: 292-294,302
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 1489字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2007.03.076

摘要

小车倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强耦合和快速运动的自然不稳定系统,其控制问题被公认为控制理论的一个典型问题,是控制理论研究的典型实验平台.旋转二级倒立摆是一种新型的倒立摆装置,与同级的直线轨道倒立摆相比,结构简单紧凑,但模型更复杂和不稳定,对控制算法提出更高的要求,增加了控制难度.该文基于动力学理论分析旋转二级倒立摆系统的结构,建立了旋转二级倒立摆系统的数学模型状态空间方程,分析了系统的稳定性和可控性.采用二次型最优控制策略对旋转二级倒立摆系统进行控制系统设计,并借助Matlab平台进行了仿真实验.实验结果证明了其控制有效性,该控制结果与其它控制方法相比,有较优的稳态特性和快速性,系统处在较大的非平衡初始状态,旋转二级摆杆也能稳定地控制在倒立平衡位置附近.因此可以进一步扩展到多级旋转倒立摆的控制,对于实现其它不稳定系统的控制,也有着一定的借鉴价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陶文华	辽宁石油化工大学信息工程学院	40	226	7.0	14.0