倒立摆系统可线性化建模条件及稳定控制的研究

• 作者: 李学仁 李祥彬
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 倒立摆系统 LQR控制 PD控制 可线性化建模
• 年，卷（期）: 2007,（9）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用
• 页码范围: 17-19
• 页数: 3页
• 分类号: TP13
• 字数: 1850字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2007.09.007

摘要

对单级倒立摆系统进行线性化建模,在初始摆角为5°的条件下采用了LQR和PD两种控制算法进行了稳定控制,都取得了良好的控制效果.在初始摆角从0°到-20°变化时,以步长为-4°进行了递推运算,分别得到了两组仿真曲线图,实验证明,两种控制算法的可线性化建模条件为|θ(0)|≤8°否则系统将呈现明显的非线性特性,线性化模型将很不准确,最后从实现稳定控制和可线性化建模条件两方面出发得出,PD控制优于LQR控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李学仁	空军工程大学科研部	60	331	10.0	16.0