双曲柄机构在移动机器人中的应用与优化

• 作者: 杨杰 许旻 陈世荣
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 机器人 双曲柄机构 优化 静力学分析
• 年，卷（期）: 2007,（10）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1139-1142
• 页数: 4页
• 分类号: TP24|TP11
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2007.10.002

摘要

根据双曲柄四杆机构的特点,将其用于被动式复杂地形移动机器人的结构设计,提高了机器人的越障能力.通过对双曲柄四杆机构的几何分析,得出地形适应性强的前轮轨迹曲线.弹簧在双曲柄四杆机构中的安装位置及其刚度对机器人前轮、中轮和后轮的受力都有影响,通过对双曲柄四杆机构的静力学分析优化了弹簧在四杆机构中的安装位置.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨杰		132	1562	16.0	36.0
2	许旻		37	257	11.0	14.0
3	陈世荣		7	107	5.0	7.0