UKF在INS/GPS直接法卡尔曼滤波中的应用

• 作者: 杨波 柴艳 秦永元
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: Unscented卡尔曼滤波(UKF) 组合导航 惯性导航系统(INS) 全球定位系统(GPS)
• 年，卷（期）: 2007,（4）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 842-846
• 页数: 5页
• 分类号: V249.3
• 字数: 4519字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2007.04.030

摘要

提出将Unscented卡尔曼滤波(UKF)用于INS/GPS组合导航系统的直接法卡尔曼滤波,避免了对非线性的系统状态方程进行线性化.以INS输出的导航参数及平台误差角等作为系统状态,惯导力学编排方程和姿态误差方程作为系统状态方程,GPS输出的导航参数作为量测,采用UKF方法对系统导航参数直接进行估计.仿真结果表明,UKF方法有效地解决了直接法卡尔曼滤波中系统状态方程的非线性问题,并使INS/GPS组合导航系统具有较高的导航定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦永元	西北工业大学自动化学院	264	3556	28.0	46.0
2	杨波	西北工业大学自动化学院	35	414	11.0	19.0
3	柴艳	西北工业大学材料学院	19	193	8.0	13.0