UKF 在 INS/GPS 组合导航直接法滤波中的应用

• 作者: 侯书铭 胡建宇
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: INS/GPS 组合导航 直接法 UKF EKF
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 页码范围: 252-255
• 页数: 4页
• 分类号: U666
• 字数: 2495字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn1672-9722.2015.02.023

摘要

INS／GPS 组合导航系统直接法滤波中是直接以导航系统输出的导航参数（位置、速度等）作为状态，所以系统方程为非线性方程。 UKF（Unscented Kalman Filter）是一类以 UT 变换为基础，以卡尔曼线性滤波为框架，采用确定性采样策略逼近非线性分布的非线性滤波算法。由于它是对后验概率密度进行近似来得到滤波估计，所以避免了非线性系统中状态方程的线性化问题，能较好地解决系统方程非线性问题。论文 INS／GPS 组合导航系统中采取直接法，建立非线性模型进行 UKF 滤波解算，并与 EKF 方法比较，实验结果显示 UKF 方法能更好地解决系统状态方程非线性的问题，并得到更高的导航精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯书铭		9	16	2.0	3.0
2	胡建宇		2	6	1.0	2.0