不确定环境中多无人机协同搜索算法

• 作者: 沈林成 田菁 陈岩
• 来源期刊: 电子与信息学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 协同搜索 不确定环境
• 年，卷（期）: 2007,（10）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 2325-2328
• 页数: 4页
• 分类号: TP18
• 字数: 3380字
• 语种: 中文

摘要

多无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)协同搜索是多UAV协同控制的一个重要研究内容.多架UAV同时对一个未知区域进行搜索,目的在于获取搜索区域的信息,降低环境的不确定度.该文提出了一种基于模型预测控制(MPC)理论和遗传算法(GA)的多UAV协同搜索算法.首先,建立搜索环境的规则描述,然后将多个UAV建模为一个控制系统,建立系统的预测模型,考虑到UAV传感器测量的不确定性和环境自身的不确定性,建立搜索概率图描述搜索环境的不确定性,给出了基于Bayes准则的搜索概率图更新方法,继而基于搜索概率图定义信息增益来衡量搜索效果,并将预测周期内的优化目标定为最大化信息增益,采用遗传算法进行求解,得到最优解作为被控系统的输入.仿真结果验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈林成	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	69	1191	18.0	32.0
2	田菁	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	8	153	6.0	8.0
3	陈岩	国防科学技术大学机电工程与自动化学院	3	36	2.0	3.0