SCARA机器人关节伺服系统中的干扰补偿控制

• 作者: 刘德有 李向国 梅志千
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 干扰补偿 参数辨识 干扰观测器
• 年，卷（期）: 2007,（7）
• 所属期刊栏目: 自动控制与检测
• 页码范围: 149-152
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3135字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2007.07.053

摘要

干扰是影响机电伺服系统性能的主要因素.SCARA机器人的第一和第二2个关节伺服系统具有复杂的动力学结构.综合考虑实际系统中模型参数不确定性和系统外部干扰,提出了采用干扰观测器(disturbance observer,DOB)进行干扰抑制的方法.该方法对负载变化、模型不确定性等干扰均能有效抑制,且实现简单,在抑制周期性负载交变干扰上,优于传统PID控制器.在HL863-R101型SCARA机器人关节伺服系统中进行了实验和验证,实验结果表明,DOB对SCARA机器人关节伺服系统的干扰有较强的观测和补偿控制能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘德有	河海大学机电工程学院	125	1679	25.0	35.0
2	梅志千	河海大学机电工程学院	35	159	7.0	11.0
3	李向国	河海大学机电工程学院	26	101	5.0	9.0