基于Bang-Bang控制的足球机器人运动控制研究

• 作者: 余凯平 张杰 李永新 梁霄颖
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 足球机器人 运动控制 Bang-bang控制
• 年，卷（期）: 2007,（12）
• 所属期刊栏目: 数控与自动化
• 页码范围: 146-148
• 页数: 3页
• 分类号: TH16|TP242
• 字数: 2490字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3997.2007.12.063

摘要

针对Roboocup小型组足球机器人运动控制要求实时、准确、稳定等特点,采用了基于时间最优的bang-bang控制算法来进行机器人的运动控制,解决了机器人在高速的比赛中因为其自身的特性而不能实时、准确的跟踪路径规划程序生成的轨迹这一问题.仿真实验的结果和在实际足球机器人平台上的应用表明,该算法能准确有效的实现机器人的运动控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张杰	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	268	1793	21.0	28.0
2	李永新	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	53	342	11.0	15.0
3	余凯平	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	5	21	3.0	4.0
4	梁霄颖	中国科学技术大学精密机械与精密仪器系	3	33	3.0	3.0