基于联邦UKF算法的移动机器人自主组合导航

• 作者: 石杏喜 赵春霞 郭剑辉
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自主组合导航 联邦UKF EKF 非线性滤波
• 年，卷（期）: 2007,（32）
• 所属期刊栏目: 学术探讨
• 页码范围: 59-61,94
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 3361字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-8331.2007.32.017

摘要

组合导航技术是解决地面机器人自主导航的一个有效途径,其中GPS/DR是一种典型的组合方式.常用的卡尔曼滤波主要用于处理线性问题,针对该导航系统非线性的特点,对Unscented卡尔曼滤波(UKF)与分散式滤波技术相结合的方法进行了研究,建立了用于GPS/DR导航系统的联邦UKF算法.数值仿真实验表明,联邦UKF比联邦EKF有更好的滤波精度,同时有更高的稳定性和容错性,是一种理想的GPS/DR导航非线性滤波方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	石杏喜	南京理工大学计算机学院	31	239	9.0	14.0
5	赵春霞	南京理工大学计算机学院	177	2193	25.0	36.0
6	郭剑辉	南京理工大学计算机学院	27	362	10.0	18.0