自重构模块化机器人系统的空间状态及运动的研究

• 作者: 夏振兴 徐磊 费燕琼
• 来源期刊: 自然科学进展
• 学科: 工学
• 关键词: 模块化机器人 自重构 空间状态 运动
• 年，卷（期）: 2008,（11）
• 所属期刊栏目: 研究简讯
• 页码范围: 1356-1360
• 页数: 5页
• 分类号: TP2
• 字数: 3955字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-008X.2008.11.022

摘要

设计了一种新颖的同构武模块化自重构机器人系统,研究了该系统的空间状态,提出了一种基于图论的有序定点图以及特征向量矩阵法,该法能准确地描述单个模块在整个系统中的状态以及自重构机器人系统模块之间的空间拓扑连接关系.在此基础上,总结了自重构机器人模块的运动规则及描述方法,并给出了一个6模块自重构机器人系统的变形仿真例子,证明上述方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	费燕琼	上海交通大学机器人研究所	86	692	13.0	22.0
2	徐磊	上海交通大学机器人研究所	39	202	8.0	12.0
3	夏振兴	上海交通大学机器人研究所	6	44	3.0	6.0