胸腹腔外科手术机器人工作空间求取方法

• 作者: 付宜利 朴明波 王树国
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 外科手术机器人 微创外科手术 工作空间 术前规划
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 页码范围: 476-481
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3777字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9830.2008.04.020

摘要

探讨了作者设计的可用于微创胸腹腔外科手术的双臂机器人结构,分析了机器人双臂协同工作的原始工作空间.针对原始工作空间的位姿、形状、体积不易确定的缺点,提出了重新定义的旋转体形状的新工作空间和求取其位姿、形状、体积的方法.克服了原始工作空间不易确定而导致术前规划困难的缺点.计算实例表明该方法有效可行,应用该方法可在术前规划中快速定位实际手术区域,为应用该机器人进行微创胸腹腔手术仿真和实际手术奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付宜利	哈尔滨工业大学机器人研究所	176	2658	28.0	43.0
2	王树国	哈尔滨工业大学机器人研究所	133	1907	24.0	37.0
3	朴明波	哈尔滨工业大学机器人研究所	7	86	5.0	7.0