基于激光传感器的机器人地图构建方法

• 作者: 任春明 张建勋
• 来源期刊: 光电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 自主移动机器人 激光传感器 加权最小二乘法 地图构建
• 年，卷（期）: 2008,（8）
• 所属期刊栏目: 光电测量
• 页码范围: 83-87
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 3741字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-501X.2008.08.017

摘要

针对自主移动机器人局部地图构建问题,分析了几种应用较广的测距传感器的优缺点和地图构建中使用的激光传感器的数学模型及其非线性问题.在给出局部地图构建的一般模型的基础上本文提出了一种机器人局部地图构建的一种新方法,该方法针对传感器数据的不确定问题采用加权最小二乘方法对机器人在导航过程中的局部地图进行构建,具有实现容易、精度较高等特点.仿真和实验结果表明该方法在移动机器人使用激光测距传感器进行环境建模和地图构建过程中可以有效的减小直线拟合误差,进而达到有效建图的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张建勋	南开大学机器人与信息自动化研究所	60	906	14.0	29.0
2	任春明	南开大学机器人与信息自动化研究所	3	87	2.0	3.0