LR-Mate机器人动力学性能分析

• 作者: 彭艳敏 耿清甲 郭希娟
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 串联机器人 性能分析 全域性能波动指标 LR-Mate机器人
• 年，卷（期）: 2008,（10）
• 所属期刊栏目: 基础理论研究
• 页码范围: 123-128
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3259字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0577-6686.2008.10.020

摘要

给出评价5自由度串联机器人机构同时基于Jacobian和Hessian矩阵的加速度性能指标,进而得到5自由度串联机器人机构全域性能指标及全域运动性能波动指标.利用上述指标对LR-Mate机器人的加速度性能进行分析,绘制相关图谱.通过对试验结果进行理论分析,发现针对机构尺寸对机构性能的影响进行分析时,Hessian矩阵对机构加速度性能指标有着更重要的影响.最后,利用Matlab软件对LR-Mate机构进行动力学实体仿真,并给出速度、加速度仿真图谱,所得结果与理论分析结果完全一致,验证了理论分析的正确性和指标的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭希娟	燕山大学信息科学与工程学院	64	537	13.0	20.0
2	彭艳敏	燕山大学信息科学与工程学院	2	20	1.0	2.0
3	耿清甲	河北科技师范学院计算机系	9	59	2.0	7.0