曲面上CRS机器人的极值轨道

• 作者: 余国林 刘三阳 肖刚
• 来源期刊: 中北大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 最大值原理 高斯曲率 秩条件
• 年，卷（期）: 2008,（4）
• 所属期刊栏目: 自动化与计算机技术
• 页码范围: 321-326
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4192字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3193.2008.04.007

摘要

为了解决曲面上移动CRS机器人的路径规划问题,在曲面上建立了机器人的动态模型,利用微分几何的李群理论和庞特里亚金最大值原理,证明了曲面上CRS机器人是可控的,并给出了机器人的最小时间控制的必要条件和结构方程.指出速度控制变量和角速度控制变量完全由结构方程和曲面的高斯曲率决定.通过对结构方程的分析,得到机器人的极值轨道由5种基本轨道的有限组合而成,这5种基本轨道是以单位速度向前(后)移动,并且还给出了这5种基本轨道角速度变化的具体分布情况.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘三阳	西安电子科技大学理学院	662	5562	32.0	51.0
2	肖刚	西安电子科技大学理学院	15	61	5.0	7.0
3	余国林	西安电子科技大学理学院	43	72	4.0	6.0